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          抓取機械手的機構選型

          發表時間:2015-06-14 18:56 閱讀:
          機械手
              機械手作為番茄采摘機器人的動作主要執行裝置,它的功能是將機械手的末端執行器移到需要采摘的果實位置。
              番茄收割機械手屬于機械手系列的智能機器人,基于不同的番茄栽培模式,已經研制了移動式和固定式2種類型的番茄收獲機器人,機械手的設計首先必須滿足工作空間的要求,工作空間是從幾何方面衡量機械手工作能力的主要運動學指標之一,這些也是設計機械手的重要參考依據。
              機構選型需根據作業要求確定機械手機構的自由度、組成型式、機械關節的數目和各自的配置方式,這樣才會使機械手擁有最優的運動工作空間、可操作和運行避障空間等。番茄是在垂直面內栽培的作物,收獲其果實時,莖葉會成為機械手運動過程中的障礙物,收獲機械手需要在垂直方向具有運動優勢且自由度足夠大。理論上6個自由度的機械手可以到達三維空間的任意位置,如果工作過程中具有特殊的姿態要求如躲避障礙物等,則需要6個以上自由度的機械手。根據番茄生理參數與栽培模式,同時保證在復雜的環境中具有良好的運動柔性和通用性,本番茄收獲機械手由5個轉動關節與2個移動關節組成。
              根據生產作業的不同需求,選用不同構型的機械手,可以達到事倍功半的效果。


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