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          機械手工作空間求解

          發表時間:2015-04-27 18:24 閱讀:
          機械手
              機械手工作空間主要分為總工作空間和靈活工作空間兩種。
              總工作空間是指末端執行器至少能以一個方位到達的目標點集合W(P),靈活工作空間是末端執行器可以任意姿態達到的點所構成的空間Wp(P)。通常所說的工作空間是指總工作空間。
              由于各種機械手的末端執行器外形和結構尺寸都多種多樣,為具體描述機械手本身的特征,通常工業機械手在工作空間分析時不考慮末端執行器長度的影響。但是根據番茄收獲作業要求與收獲機器人末端執行器的結構特點,末端執行器長度對工作空間的影響較大,故本文為了更準確地評價機械手采摘范圍,考慮了末端執行器長度的影響。
              利用蒙特卡洛方法求解番茄收獲機械手工作空間的基本原理是: 設定循環次數N,然后利用隨機函數產生N個0-1之間的隨機值RAN D(j) (j = 1,2,…N),因此會產生一個隨機步長(qi max-qi mi n)@RAND(j),則番茄收獲機械手關節變量的偽隨機值。
              上式循環N次,則對每個機械手的關節變量能夠產生出N個偽隨機值,將關節變量的值按由小到大的順序代入機械手的正運動學方程,得到末端執行器在參考坐標中的位置向量,將所得到的機械手位置向量值按一定的比例,以打點的方式顯示在用戶圖形設備上,即可得到番茄收獲機械手的工作空間。
              利用以上方法既可以求得蕃茄收獲機械手工作空間,再生產中合理運用。


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