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          機械手運行空間運行仿真與分析

          發表時間:2015-02-08 21:45 閱讀:
          機械手
              機械手工作空間仿真可采用蒙特卡洛方法,其主要分析方法如下所介紹。
              利用蒙特卡洛方法得到機械手工作空間主截面圖、水平投影圖與側面投影圖如圖2所示。圖2(a)主截面圖是以基坐標系的z0-y0為投影面,繪制的工作空間軸截面的截面圖,圖2(b)水平投影圖是主截面圖在水平面上的投影,圖2(c)側面投影圖是以基坐標系的x0-y0為投影面繪制的工作空間投影圖。工作空間的正負值與基坐標系設置有關。
              有限生長型番茄株高一般為500~1300mm,幼苗期結束時,第一花序出現在7~9片真葉之間,此時株高約200mm,因此番茄果實分布在200 mm~1300 mm之間。由圖2(a)知,主截面圖垂直方向在-100~-1200 mm、水平方向-300~600 mm范圍內工作點密集且分布均勻,因此該機械手能夠滿足番茄采摘要求。
              投影線數只與關節角H 3的取值數目有關,H3取值足夠多時,水平投影圖是由圓心沿關節1移動的扇面構成的圖形,溫室內番茄定值行距500 mm,如機械手置于兩壟之間,移動一次能夠完成兩壟番茄的采摘。
              蒙特卡洛方法求解機械手的工作空間,具有計算速度快,求解簡單,可通過圖形顯示工作空間的邊界情況和實際采摘范圍的特點。


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