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          五軸伺服機械手結構及坐標系分析

          發表時間:2015-03-08 13:39 閱讀:
          機械手
              五軸伺服機械手注塑機機械手的常用種類之一,其結構及坐標分析如下:
              五軸伺服機械手,即伺服電機的數量為五個。按照運動方向來給各個軸進行命名,即主臂前后軸、主臂上下軸、副臂前后軸、副臂上下軸以及橫行軸。
              按注塑行業內的使用習慣,將機械手主臂引拔(前后)軸定義為X軸,主臂上下軸定義為Y軸,機械手橫行軸定義為Z軸,副臂引拔(前后)軸定義為U軸,副臂上下軸定義為V軸。
              因此,“五軸機械手”的坐標系定義如下:X軸:主臂引拔(前后)軸,前向(遠離氣路箱)為正;Y軸:主臂上下軸,下行為正;Z軸:機械手橫行軸,橫出(遠離氣路箱)為正;U軸:副臂引拔(前后)軸,前向(遠離氣路箱)為正;V軸:副臂上下軸,下行為正;原點:位于機械手的氣路箱一端。主臂X軸原點感應塊位于遠離氣路箱一端,歸零完成后將主臂當前位置設為主臂X軸的最大位置點;主臂Y軸原點位于主臂上行方向的原點感應塊上;機械手Z軸原點位于橫入方向的原點感應塊上;副臂U軸原點位于副臂后行方向的原點感應塊上;副臂V軸原點位于副臂上行方向的原點感應塊上。
              了解五軸伺服機械手的結構及坐標系分析,易于之后對其進一步地研究開發。


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