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          注塑機機械手運動控制的指令

          發表時間:2015-02-08 15:19 閱讀:
          注塑機機械手
              注塑機機械手要保證正常運動,需要運動控制指令的傳送。
              為讓機械手的使用者獲得盡可能大的活動自由,機械手控制系統采用便攜式計算機、筆記本作為顯示器和BCI處理器采樣后的SSVEP,通過無線的數據傳送方式發送給信號接受器,接收器連接在串口上把數據送入BCI處理計算機便攜式計算機經過BCI處理程序后,通過并口將識別的運動命令信號翻譯成注塑機機械手控制編碼,發送給PLC控制器作為對注塑機機械手運動的控制信號,在PC串口資源分配給腦電信號的采集和處理模塊的條件下,我們設計了PLC與PC的并口通訊模塊和通訊協議,以實現計算機將識別出的控制指令傳送至基于PLC的注塑機機械手控制系統。
              注塑機機械手的控制系統采用并行方式時,利用PLC的x0-x2作為PLC中斷控制線,實現數據的傳輸,通訊采用PLC中斷讀取來自并口的U位數據 特定位的下降沿觸發PLC的中斷通訊子程序計算機直接對6OUPR數據地址S和6O。P控制地址操作,通過編寫并口管腳的電平時序,形成PC與PLC的并口通訊,數據形式分為U位命令指令U位PLC寄存器地址低U位數據高U位數據。
              基于腦-機接口的注塑機機械手在接收運動控制的指令傳送后,能夠保證機械手的正常運行。


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