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          包裝機械手軟件功能要求設計

          發表時間:2015-01-29 19:11 閱讀:
          包裝機械手
              高速包裝機械手主要用于食品,藥品等輕小物體的快速包裝,因此散亂物料的自動分揀是該機械手控制系統的主要任務。為了完成機械手對傳送帶上移動物品的自動識別、定位、跟蹤、分揀的任務,控制系統軟件應該有相應的模塊來執行對應的任務?;诳刂葡到y完成的任務,可以將其劃分為兩大模塊:圖像處理和機械手動作控制模塊。
              機械手圖像處理模塊主要負責對傳送帶上移動的物體進行拍照,處理,跟蹤并把實時數據傳送給機械手運動控制模塊;運動控制模塊根據接收的數據規劃分揀路徑并執行抓放動作。
              當傳送帶上的物體因為密度過大,無法按照當前速度分揀完所有物體時,傳送帶應該減速或者停止;當傳送帶上物體密度減小到一定程度時,傳送帶速度應該恢復到先前值。另外,由于機械手抓放物體需要一定的時間,還應該對機械手的抓放位置進行必要的補償,以避免抓放位置出現偏差。因此有必要合理的規劃每個模塊的詳細功能,細化模塊功能要求,使兩個模塊協調且高效率的工作。
              當然,作為一個完整的機械手數控系統,諸如系統初始化模塊,機械手回零模塊,單機調整模塊,機械手故障診斷模塊等基本功能模塊也是不可缺少的。此外,為了讓使用者更加方便的使用軟件,還可以增加用戶信息管理模塊,系統參數設置模塊,圖形模塊等等,使機械手更為方便地被工廠技術人員使用。


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