注塑機機械手工作時動作流程
發表時間：2014-11-11 19:30 閱讀：次
注塑機機械手在工作時主要流程如下：
（1）機械手到原料區吸料；
（2）將原材料送入定位臺上，松開吸盤；
（3）將定位后的原材料再次吸起；
（4）將原材料送入注塑機口下，并將板材與注塑機后擋指靠死；
（5）注塑機進行注塑動作，注塑機械手隨料運動；
（6）重復（4）、（5）動作，直到板料完成注塑結束；
（7）將成品送入成品區。
在整個注塑加工過程中，（1）、（2）、（3）、（4）、（7）動作均只需對單軸控制，沒有必須聯動的動作，且注塑機械手是直角坐標式的，因此這些動作的運動特性沒有分析必要。而在注塑機進行注塑動作時，注塑機械手要隨著板料進行隨動動作，這時注塑機械手需要三軸（Y軸，Z軸，A軸）聯動。
在實際工作中，在動作前的一瞬間注塑機械手是保持靜止狀態的，當動作結束后注塑機械手也應保持靜止狀態，而注塑機械手不可能突然獲得一個速度或者突然一個速度變為零，因而需要一個加速或減速的過程。而正因為是這個原因，造成初始時注塑機械手的跟不上板材的動作，吸盤與板材相脫落，起不到跟隨的作用；注塑完成后，機械手未能立即停止，造成板材二次變形。因此必須改變傳統的注塑工藝。
為此取消了原注塑機械手工作時的速度轉換點，即在注塑點時讓滑塊的速度為零。當開始工進時，滑塊先加速運動；當運行速度達到設定值的時候，滑塊作勻速運動；當注塑要完成時，滑塊減速運動。這樣就避免了初始速度和終止速度不為零的情況發生。
傳統注塑機機械手在工作時會造成板材的變形，而改進后機械手各軸的速度均呈現連續變化，且各軸速度與加速度的值均在許用范圍，解決了注塑機械手跟不上板材造成吸盤與板材脫落以及到位后注塑機械手停不住造成板材二次變形的問題，從而可以實現注塑過程的隨動動作，相信會得到越來越多廠家的認可。
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